不可説不可説転


名前 不可説不可説転
全長 340[mm]
全幅 250[mm]
全高 380[mm] (注、以上はスタート姿勢時の大きさ)
重量 3500[g]
腕機構 
3節スライダーリンク機構
脚機構
   サーキュラークランク機構

大会参加結果

第21回かわさきロボット競技大会
   予選トーナメント第3回戦敗退
     1回戦 かわいいみそかつ  勝利
    2回戦 なし
    3回戦 アマゾンプライム・チョンボイ  敗北
  予選トーナメント予選敗者復活戦第3回戦敗退
     3回戦 AMANDA     敗北
機体解説
目次
1 サーキュラークランク
2 サス機構


1 サーキュラークランク
   H先輩が去年サーキュラーをやっていたので、教えてもらい挑戦しました。先輩がいなかったら今年も確実にスライダーでした。先輩、ありがとうございます!

   
   


 最初はt5ポリカーボネートで作成したが、負荷をかけて動かしたところ一瞬でぶっ壊れた。溝にいきなり凹みが出来たり、しまいには割れたりと笑えない状態だった。
 溝に対する接地面の足軌跡のデータが間違っていることが判明したが、それにしては弱すぎると判断し、t2のA2017に溝の材質を変更。ついでに溝の軌跡も変更し、クランクの回転位置による足先の速度変化が小さくなるように改良した。
  すべてのパラメータを変更したため、何が大きな失敗の原因かはっきりと分からなくなってしまったが、これからもアルミで溝を作ると思います。理由としてはポリカーボネートだとロックした瞬間、光の速さで溝が死ぬイメージしかできなくなってしまったので。本当はロックしないものを作ればよいのだけどね…。
  溝にベアリングを仕込まなくても動いた。しかし、溝をはしるスペーサはアルミ、ステンレスでは動かず、ジュラコンでないといけない。もっとうまく作成すれば何とかなるのだろうが、大変そう。多くの方がやっているように、ベアリングを入れたほうが良いと感じた。
  機体のほぼ80%はこの足で出来ているといっていい、それだけ時間をかけた部分で今年の技術目標! 作ってみて思ったことは「ヘッケンで良くね…」だったけど。だが、それでも私はサーキュラーを作るよ!それが部内での私のアイデンティティー!


2 サス機構




 とても単純なサス機構。当初はダブルウィッシュボーン的なのを予定していたが、私の設計能力では「横幅にそんなスペースないよ」となったので早々に妥協した。でも、かわロボ的にはこれも正解なんじゃないかな? 個人的に満足。
  サスを入れるとアームで攻撃するときにヘニョってなって勢いよく攻撃できないから、どうなのよ?的な意見を言われたが、その通りだと思う。
  なので、解決策としてダンパーが縮みきる前のところでサスがロックするようにしようかと思う。つまり意図的にサスの可動域を狭くする。そうすればアームでの攻撃も最初の一瞬ヘニョるけど、後は今まで通りになると思う。でもまぁ、最初の一瞬のヘニョりが問題の本題なので、真の解決策ではないかぁ…。
  それでも、サスがあるとヌメヌメ動いてくれるので楽しかった。採用してよかった。直したい点としてはダンパーの配置方法。地面に対してもっと垂直に配置する。理由はダンパーの伸縮をより大きく利用できると思うから。
 

 

 

まとめ
  今年でかわロボ設計3年目になりました。大きな結果は残してないけど、達成感はありました。
  反省点として、足まわりにばかり力を入れてしまい、アームが貧弱になってしまいました。操縦していると、貧弱すぎて悲しくなってしまったのでどうにかせねば。おそらく、1年生の時の「足動かないトラウマ」が大きな原因です。
  しかし、アームも同様に大切だということに気づけたのは、自分の思うとおりに動いてくれる機体を創れたからだと思います。さらなる成長を目指して頑張ろう。
最後になりましたが、班員をはじめ支えてくださった皆様、ありがとうございました!