空飛ぶミジンコGFN2


概要
 前年度本大会に出場した空飛ぶパンケーキタートルの改造機体.
課題であったアームの出力不足,機体の機動力不足などを改善した.
また,機体全体の小型化に伴い,PPシートを用いてフルカウルにする事が可能となった.
 空飛ぶパンケーキタートルが頑丈さだけを追求した機体であり,そこから他の性能を追求した結果,正直微妙な感じに仕上がってしまった.ぶっちゃけ特徴がない機体である.
フレーム
 A2014の板材からNCで切り出した板を組み合わせて構築した事により剛性はそれなりに高い.実際に完成初期状態では体重70kgの設計者が乗っても大丈夫!だったりした.しかし,現在のカワロボ環境でそれ程までの頑丈さはいらない事に気づいた為,幾つかのフレームを肉抜き,或いは撤去して軽量化を図った結果,現在は普通のフレームとなった.小回りが利くようにフレーム全体を小型にした事により,ステージ上での操縦はかなり楽になった.なにより動かしてて楽しい.


 マブチキッズモータ380を4個使用.減速比は13:1,クランク中心から地面までの距離は30mmとなっている.
 足はスライダリンク機構を利用.なるべく円弧軌道になるように設計したため,平地での走行は体感的にはタイヤで走行するラジコン等と変わらずそこそこ快適だった.しかし,サスペンションをいれていない,スライダ足の限界などの点から障害物の走破性能は高くなく,よく引っかかる.自身の速度とあいまってKHK杯では華麗なフライトをした.このような構造になった理由として,剛性ばかり追い求めていた機体からの改造だっために,改善にはフレーム全体の設計変更が必要であった為であり,予算的にも厳しいかった事があげられる.



アーム
 マブチキッズモータ380を6個使用.減速比は75:1の4節リンク機構のアームなっている.  モータの数を増やす事によりアームの出力問題は一応の解決をしたかに見えたが,そんな事は全くなかった.後述する自作歯車の不備により動かせば動かすほどアームの出力は下がっていってしまっている.しかし,そうであったとしてもモータ6個,減速比75で動かすアームは楽しい.楽しければ全て良し.

歯車


   精研では恐らく?初である全自作歯車機体.ピニオンギアを除いて全ての歯車をNCで切り出して自作した.動機としてはそのほうが楽しそうだったから,という事もあるがそれ以上に金銭的問題としても自作するしかなかった懐事情があった.足の歯車はポリアセタール(ジュラコン),アームはA2014の板材から切り出した.全て2段歯車となっている.足の方は騒音を除けばそれ程問題はなかったが,アームの方はアルミが滑らない,ギアの軸が細すぎる,モジュールが出力に対して小さすぎる等々多くの問題があり,動作を繰り返す度に磨耗していっていた.

結論 : 歯車は市販品安定



アンプ(スピードコントローラ)
 実は日の出杯出場時はアンプも自作していた.動作が安定しない等の理由からその後は市販品を使用していたが,個人的には自作アンプの方が何かと楽しかった.

戦績
察してください.