夕朝TRY

 

【全長】245mm(アーム含まず) 350mm(アーム含む)

【全幅】230mm

【全高】100mm

 

 【腕機構】台形四節リンク×2

     モーター3個×2

     減速比 160:1

【脚機構】スライダーリンク

     モーター4

     減速比 28:1

 

 【戦績】かわさきロボット大会

    二回戦 敗退

    敗者復活戦三回戦 敗退

 

 

去年の失敗を活かしました。

 

問題だらけだった脚機構を1から作り直し配置がおかしかった腕の減速機構も全く異なるものにしました。

腕のリンク比と機体サイズ以外別物なのでもはやガワだけ似せた何かです。

 

 モーター10個に加え、ふつう使わないものを無理やり入れているため、厳しくなった重量レギュレーションに真っ向からケンカ売っています。

 

【脚機構】

生産性や駆動時の安定感が悪い部分が一番やばい部分が足だったので真っ先に作り替えることに。かわロボ終わって5日後には軌道ができていました。

パーツ点数と追加工が多すぎてひどい目にあったので、なるべくNCで済ませられ、パーツが少なくなるサーキュラーヘッケンにしました。思案点に突っ込むなど、スライダー溝の長さ調整に苦労しましたがなんとか動くように。

サスペンションを入れましたが、大会終了後に1年生に「その配置は乗り心地が良くなるだけで走破性には関係ない」みたいなことを言われ、もうちょっと配置を考える必要がありそうです。

 

 【腕機構】

去年の腕の設計における敗因はギアトレインが複雑すぎたことでした。少ないスペースで平歯車だけで減速比200:1はちょっときつかったです。

となると今年はなるべくギアは少なくしたい…でも左右のモーターそのまま入れると端子が接触しちゃって入らんなこれ。交差させて入れればうまくいくかもしれないけど左右で3個ずつだとそれも厳しいし配線が複雑に…

向きを変えれば端子が接触する事もないんだけどなぁ

 

…方向が変わる?大きな減速比?なるほど