むくどり

【全長】700mm（ミドルロッド時）、452mm（ショートロッド時）、367mm（車体）

【全幅】335mm

【全高】160mm

【腕機構】

サイクロ減速機使用のスライダーリンク、減速比288：１、モーター4発

【脚機構】

ギヤ伝達の3相サーキュラーヘッケン、減速比31.6：１、モーター2発ずつ

【出場大会】

第28回かわさきロボット競技大会

【設計方針】

やりたいことをやった機体。1機体目であるにもかかわらず先輩や社会人の方の機体をほとんど参考にしていないやんちゃな機体で、動いてくれた満足感は大きいが何故参考にしなかったのかという後悔も同じくらい大きい。脚の方はほとんど問題なかったが、アームの方はサイクロ減速機の損失が激しく減速比のわりにトルクが出なかったので残念。

【アーム】

サイクロ減速機を作ってみたくて採用した。趣味だが3DPでサイクロ減速機を製作したことが何度かあったので設計は自信があったが、かわロボに求められるトルクをなめていたため敗北。かわロボで運用するなら各所（最低でも偏心軸）にベアリング必須。スライダー機構の方は偏心量が3mmでほぼ円軌道を描く。自分は奇跡的に回避していたが、スライダーだと（クランクの可動域）≒（アームの可動域）なのでスペーサーを生やす位置に注意しないと復帰ができなくなってしまうので気を付けよう。

【脚機構】

2022年の矢上祭ロボコン企画でサーキュラーヘッケンの使い手に出会ってしまい、無事沼にはまった結果気が付いたらサーキュラーヘッケンを作っていた。1年生の10月ごろに設計したアームと異なり、2年生の７月に設計したので流石に欠陥は少なかった。クランクはm4の六角スペーサー（軸）にポリカのカムをはめて使っているが、ポリカの六角穴の方が削れやすいので何か対処が必要。

【まとめ】

普通に強い機体を作りたかったはずなのに、サイクロ減速機だのサーキュラーヘッケンだのいろんなことに手を出したら精研らしいガラパゴス機体を生んでしまった。反省はしていない。旋盤をおぼえたてで使ってみたかったのもあり、CNCフライスと並行して旋盤でも加工が進められるよう積極的に旋盤加工のパーツを採用した。凸スペーサーのねじ部を延長したり六角スペーサーの端を削ることでベアリングにはまるようにしたり挑戦的なこともしてみた。大会当日は前日に同期に付き合って徹夜をしていたこともあり戦意が出なかったが、初めて自分の設計・製作した機体でフィールドを駆け回ることができたので満足している。